ArduPilot
Содержание
Описание
ArduPilot - семейство автопилотов для летающих аппаратов различных типов, как самолётов и летающих крыльев, так и мультикоптеров.
Чек-лист для самолёта
Список для сборки и проверки самолёта на базе одного из автопилотов APM 2.Х; MiniAPM; Pixhawk на примере летающего крыла.
Прошивка + преднастройка
- PPM -енкодер (прошивка)
- ATM (самолетная прошивка)
- Сбросить EEPROM
- GPS: прошивка, настройка конфигурации
- Радиомодем - прошивка + настройка
- OSD: пропайка+прошивка + настройка
Монтаж
- Поролон для бародатчика
- Правильное питание
- Впайка стабилизирующего конденсатора
- Установка на демфер
- Ферритовые кольца (исключить образование контуров)
- Отдельное питание серв + подключение
- Подключение приемника: PWM или PPM или SBus
- Подключение сигнального провода RSSI
- Установка GPS
Конфигурация
1. Настройка элевонов (новый стиль)
- RC1_REV = 1
- RC2_REV = 1
- ELEVON_MIXING = 0
- ELEVON_OUTPUT = 1 либо 2, 3 , 4 (в зависимости от отклонения)
- SERVO_ROLL_P - угол отклонения (парирование по крену) - \
- SERVO_PITCH_P - угол отклонения (парирование по тангажу) - на глазок
2. Настройка управления с пульта (проверить реверс каналов 1,2).
3. FailSafe
- по батарее: FS_BATT_VOLTAGE - вольтаж срабатывания (0-отключен)
- по GPS: AHRS_GPS_USE - использование GPS в навигации. Как отключить FS по GPS - пока непонятно. В результате чего при включении борта дома на кухне, где плохой приём GPS, срабатывает FailSafe и самолёт летит в Китай, не дождавшись даже арминга). Возможно GPS можно отключить только полностью функцией AHRS_GPS_USE.
- по газу:
- THR_FS_VALUE ( по умолчанию 950) - уровень газа срабатывания FS
- FS_SHORT_ACTN = 1 - включен "короткий" FS (круг) - влияеет на следующие параметры!!!
- FS_LONG_ACTN = 1 - включен "длинный" FS (RTL)
- FS_SHORT_TIMEOUT - время потели посе которого сработает "короткий" FS
- FS_LONG_TIMEOUT - время потели посе которого сработает "длинный" FS
- по сигналу телеметрии (GCS)
- FS_GCS_ENABL - вкл\выкл
- FS_LONG_TIMEOUT - время "длинного" сраатывания ("короткое" вероятно в случае с GCS не участвует)
- FBWA
- AUTO
- RTL
- LOITER
- CRUISE (AUTOTUNE)
- MANUAL
5. Калибровки
- Акселеромер
- RC
- Компас (на улице)
- Установка ROTATION компаса
- Регулятор оборотов
6. Настройка магнитного склонения компаса (по открытым данным) пока не понятно нужно ли это делать
7. Арминг/дизарминг: настройка (руль вправо/влево либо кнопкой в MP)
- ARMING_REQUIRE = 0 - через пульт напрямую (без арминга)
- ARMING_REQUIRE = 1 - (по умолчанию) минимальный PWM газа.
- ARMING_REQUIRE = 2 - никакого PWM газа (может пищать ESC).
- ARMING_RUDDER = 1 (арминг правым рулем)
- ARMING_RUDDER = 2 (еще и дизарминг левым рулем) - участвует датчик ВС если он задействован (в полёте не удастся сделать дизарм)
9. Настроить параметры режима Circle
- LIM_ROLL_CD - угол
10. Настроить режим RTL
- ALT_HOLD_RTL - высота возврата
11. Датчик воздушной скорости
- ARSPD_ENABLE = 1 (готов в калибровке, регистрирует данные)
- ARSPD_USE=1 (Используется)
- ARSPD_FBW_MIN - установить минимальную скорость полета (измеряется Пито или по другим датчикам)
12. Подготовка к режиму Автотюн
- AUTOTUNE_LEVEL - на сколько агрессивно хочу настроиться? (по умолчанию 6) - настроить заранее (поставил 7)
- ARSPD_FBW_MIN - установить минимальную скорость полета (воздушная или по датчикам) - без нее автотюн не работает - установлена 9 м/с
Предполётная проверка
в поле
- Проверить заряд батареи
- Выбрать нужную модель в передатчике
- Проверить работу маяка (вбить координаты в смартфон, все ли правильно показывает)
- Проверить центровку
- Положить модель в горизонтальное положение
- Включить питание
- Проверить в правильную ли сторону отрабатывает автопилот в режиме FBWA
- Проверить реверс пульта
- Проверить нет ли срыва на максимальных углах
- Арминг
- Проверить не дергаются ли рули на полном газу
- Дизарминг
- Калибровать компас
- Калибровать акселерометр
- Проверить механику носителя
- Проверить видеосигнал + включить запись
- Проверить сигнал OSD: ШДОП, координаты, горизонт, высота, направление домой.
- Настроить трекер
- Проверить стартовое устройство
- Дождаться 3D Fix, GPS Lock (синий диод на APM)
- Проверить высоту
- Проверить переключение режимов
Старт №1 с автотюном
- Режим - ручной
- Триммирование
- Проверка горизонтального полета на разных уровнях газа
- Отпустить стики
- Отметить средний газ в ручном режиме
- Отметить газ сваливания в ручном режиме
- Набрать высоту
- Режим FBWA
- Помешать стиками горизонтальному полету быстрый возврат в горизонт
- Автотюн
- Резкие движения ручкой по 20 движений по крену потом - по тангажу
- Отметить средний уровень газа в режиме стабилизации в горизонтальном полете (режим FBWA - с ручным управлением газом - высотой)
- THROTTLE_CRUISE - Настроить параметр среднего газа в автоматических режимах
- Отлететь на безопасное расстояние
- Проверить RTL (возврат и кружение)
- Посадка в ручном режиме
- После посадки настроить параметры (есть стандартные для моделей):
- Ввести стандартные параметры для автоматических режимов для для крыла Х8:
- RLL2SRV_P: 0.8
- PTCH2SRV_P: 0.5
- NAVL1_PERIOD: 19 (до интенсивных поворотов, но чтоб не вилял хвостом)
- PTCH2SRV_RLL - интенсивность поднятия носа. Если теряет в кружении - поднять.
Затем провести предполётную проверку.
Старт №2 с ручным тюнингом
Если не устроил автотюн.
- Взлет в ручном режиме
- Режим FBWA
- Помешать стиками горизонтальному полету быстрый возврат в горизонт
- SERVO_ROLL_P - увеличивать на 10 %
- Вводим в крен в ручном режиме и включаем FBWA
- При необходимости повторяем два предыдущих пункта
- Если есть автоколебания - убавляем
- Вводим в пикирование в ручном режиме и включаем FBWA
- SERVO_PITCH_P увеличить на 10%
- Снова вводим в пикирование, проверяем как выравнивается, если надо убавляем
- Отметить средний уровень газа в режиме стабилизации в горизонтальном полете (режим FBWA - с ручным управлением газом - высотой)
- THROTTLE_CRUISE - Настроить параметр среднего газа в автоматических режимах
- Ручной тюниг в стаб-режимах
- AHRS_TRIM_X (ролл)- в радианах (0.01=0.6 град)
- AHRS_TRIM_Y (питч)
Затем провести предполётную проверку.
Старт №3 для калибровки датчика воздушной скорости
См. калибровка датчика воздушной скорости
Автоматические режимы
1. Режим Auto
- NAVL1_PERIOD - интенсивность поворотов
- NAVL1_DAMPING - увеличивать с шагом 0.05 чтобы получить желаемые ответы.
- WP_RADIUS - радиус путевой точки
- RST_MISSION_CH - канал рестарта миссии с первой точки (значение 1750). Если поставить на 8й - будет рестартовать при переключении в Manual
- THR_MAX : максимальный газ % , который может быть использован контроллером.
- THR_MIN : минимальный газ % , который может быть использован контроллером.
- THR_SLEWRATE : максимальное изменение % газа в секунду.
- TECS_SPDWEIGHT - точность скорости в ущерб точности высоты. 2,0 вызовет контур управления основного тона , чтобы контролировать скорость и игнорировать ошибки высоты.
- TECS_RLL2THR : Увеличение этого коэффициента усиления увеличивает количество газа, который будет использоваться для компенсации дополнительного сопротивления, создаваемого поворотом.
- TRIM_THROTTLE : Это газ % требуется для горизонтального полета при нормальной крейсерской скорости.
- ARSPD_FBW_MAX : Это максимальная скорость полета (в м / с) , что автопилот будет использовать в режимах с авто газом.
- ARSPD_FBW_MIN : Это минимальная скорость полета указывается (в метрах/ секунду) , что регулятор скорости будет пытаться контролировать.
- ALT_HOLD_FBWCM - Ограничение высоты для FBW-B.
2. Автовзлет
3. Автопосадка
- LAND_DISARMDELAY - задержка по дизармингу после приземления
4. Система отказоустойчивости AFS (есть ли в APM 2.6 ???)
5. Продвинутый возврат домой: фильтр Калмана (Pixhawk, на APM - есть???) Широкое описание (настройка на основе передатчика)
6. Автотюн