Полётные режимы
Полётные режимы FM (Flight modes/Flight phases).
Имеется полётный режим по умолчанию FM0, и несколько настраиваемых FM1...FM4. Число полётных режимов зависит от прошивки и аппаратуры.
Каждый режим полёта имеет выбираемый переключатель активации (физический или логический), большой выбор триммеров, плавное изменение входных и выходных параметров для удобного перехода между режимами.
Одной из главных причин для использования FM – не нужно программировать необходимые функции непосредственно для разных режимов. Полётный режим может иметь свою собственную установку триммеров. Каждый из них может быть изменен на номер, соответствующий другому FM и таким образом использовать одни и те же значения триммеров в этом режиме. Другой причиной использования FM является определение, какие микшеры включены для каждого режима.
Если включен более чем один режим полёта, то будет активен режим с меньшим номером. Режим полёта FM0 является активным по умолчанию и всегда имеет свои собственные настройки триммеров. FM0 активен, если никакой другой режим полёта не активирован.
Один из многих примеров использования полётных режимов - настройка закрылков/флаперонов
Как правило, закрылки/флапероны имеют три режима:
- полётный режим - убранное положение (угол отклонения 0°)
- взлётный режим - отклонение порядка 15°-20°
- посадочный режим - отклонение около 35°-45°
Выпуск закрылков/флаперонов вызывает существенное увеличение Угла атаки крыла. Это может привести к срыву потока и сваливанию модели. Компенсировать это нужно отклонением руля высоты вниз.
Если аппаратура не имеет полётных режимов, приходится эту задачу решать с помощью микшера. Но настраивать такой микшер очень неудобно - в полёте микшер практически не настроишь. Приходится сажать модель, изменять параметры микшера, и снова пробовать.
Применяя полётные режимы все значительно проще. Рассмотрим на примере настройки для Taranis. Назначаем три полётных режима - полётный, взлётный и посадочный:
FM0 Flight (default) 0.0 0.0 FM1 TakeOff SB- 0E0A 0.0 0.0 FM3 Landing SB↓ 0E0A 0.0 0.0
Как видим, в этом примере выпуск закрылков/флаперонов назначен на тумблер SB. Что же означает 0E0A? Это ни что иное, как 4 стика управления. В каждой из четырех позиции может быть задано:
- Буква, обозначающая соответствующий канал управления RETA. Буква означает, что в этом полётном режиме используется свой приммер по этому каналу.
- Цифра, указывающая на другой полётный режим. В этом случае берется значение триммера из указанного полётного режима. Учтите, что в этом случае изменение значения триммера в этом полётном режиме изменит значение триммера и в режиме, который указан в этом режиме!
Почему для полётных режимов используется настройка 0E0A? Она означает, что в режимах с выпущенными закрылками/флаперонами собственные триммера имеют каналы руля высоты и элеронов. Триммером руля высоты мы компенсируем выпуск по тангажу. А триммером элеронов компенсируем выпуск по крену. При выпуске закрылков/флаперонов крен может возникнуть из-за многих причин, таких как:
- разные углы установки качалок сервомашинок
- разные длины тяг
- разница в установке кабанчиков
- искажение геометрии крыла при изготовлении
Теперь настройка модели значительно упрощается. После настройки соответствующих микшеров для выпуска закрылков/флаперонов производим облет. Поднимаем модель повыше и выпускаем закрылки/флапероны во взлетное положение. Триммируем модель по рулю высоты и элеронам. ПОвторяем процедуру для взлетного режима. Вот и все - модель настроена!!!
И в заключении еще одна интересная особенность, реализованная в последних прошивках для Taranis. Меню полётных режимов выглядит так:
FM0 Flight --- :0 :0 :0 :0 0.0 0.0 FM1 TakeOff SB- :0 +0 :0 +0 0.0 0.0 FM3 Landing SB↓ :0 +0 :0 +0 0.0 0.0
Теперь можно назначить три варианта триммеров в каждом из каналов:
- :n, где n = номеру этого полётного режима. Полётный режим имеет свой триммер в этом канале
- :m , где m = номеру другого полётного режима. Полётный режим использует триммер указанного канала
- +j , где j = номеру другого полётного режима. Полётный режим использует собственный триммер как смещение относительно указанного канала.
Последний вариант настроек может вызвать некоторое замешательство. Что это и с чем его едят? Поясню на примере. Если на модель установить большую по весу, и другую по габаритам модель, это может привести к изменению центровки. В случае с тремя независимыми полётными режимами необходимо подкорректировать триммера во всех режимах
Если же использовать возможность задания значения триммера как смещение относительно другого (как правило - 0 режима - по умолчанию), то компенсировав изменения центровки в полётном режиме автоматически приведёт к компенсации и в других полётных режимах.