Полётные режимы

Полётные режимы FM (Flight modes/Flight phases).

Полетные режимы используются для настройки модели в различных по аэродинамике, центровке режимах полета. Примеры таких режимов:

• выпуск закрылков/флаперонов во взлетный и посадочный режимы;
• выпуск шасси;
• прямолинейный полет коптера по ФПВ.

Имеется полётный режим по умолчанию FM0, и несколько настраиваемых FM1...FM4. Число полётных режимов зависит от прошивки и аппаратуры.

Каждый режим полёта имеет выбираемый переключатель активации (физический или логический), большой выбор триммеров, плавное изменение входных и выходных параметров для удобного перехода между режимами.

Одной из главных причин для использования FM – не нужно программировать необходимые функции непосредственно для разных режимов. Полётный режим может иметь свою собственную установку триммеров. Каждый из них может быть изменен на номер, соответствующий другому FM и таким образом использовать одни и те же значения триммеров в этом режиме. Другой причиной использования FM является определение, какие микшеры включены для каждого режима.

Если включен более чем один режим полёта, то будет активен режим с меньшим номером. Режим полёта FM0 является активным по умолчанию и всегда имеет свои собственные настройки триммеров. FM0 активен, если никакой другой режим полёта не активирован.

Один из многих примеров использования полётных режимов - настройка закрылков/флаперонов

Как правило, закрылки/флапероны имеют три режима:

• полётный режим - убранное положение (угол отклонения 0°)
• взлётный режим - отклонение порядка 15°-20°
• посадочный режим - отклонение около 35°-45°

Выпуск закрылков/флаперонов вызывает существенное увеличение Угла атаки крыла. Это может привести к срыву потока и сваливанию модели. Компенсировать это нужно отклонением руля высоты вниз.

Если аппаратура не имеет полётных режимов, приходится эту задачу решать с помощью микшера. Но настраивать такой микшер очень неудобно - в полёте микшер практически не настроишь. Приходится сажать модель, изменять параметры микшера, и снова пробовать.

Применяя полётные режимы все значительно проще. Рассмотрим на примере настройки для Taranis. Назначаем три полётных режима - полётный, взлётный и посадочный:

FM0 Flight       (default)   0.0    0.0
FM1 TakeOff       SB- 0E0A   0.0    0.0
FM3 Landing       SB↓ 0E0A   0.0    0.0

Как видим, в этом примере выпуск закрылков/флаперонов назначен на тумблер SB. Что же означает 0E0A? Это ни что иное, как 4 стика управления. В каждой из четырех позиции может быть задано:

• Буква, обозначающая соответствующий канал управления RETA. Буква означает, что в этом полётном режиме используется свой приммер по этому каналу.
• Цифра, указывающая на другой полётный режим. В этом случае берется значение триммера из указанного полётного режима. Учтите, что в этом случае изменение значения триммера в этом полётном режиме изменит значение триммера и в режиме, который указан в этом режиме!

Почему для полётных режимов используется настройка 0E0A? Она означает, что в режимах с выпущенными закрылками/флаперонами собственные триммера имеют каналы руля высоты и элеронов. Триммером руля высоты мы компенсируем выпуск по тангажу. А триммером элеронов компенсируем выпуск по крену. При выпуске закрылков/флаперонов крен может возникнуть из-за многих причин, таких как:

• разные углы установки качалок сервомашинок
• разные длины тяг
• разница в установке кабанчиков
• искажение геометрии крыла при изготовлении

Теперь настройка модели значительно упрощается. После настройки соответствующих микшеров для выпуска закрылков/флаперонов производим облет. Поднимаем модель повыше и выпускаем закрылки/флапероны во взлетное положение. Триммируем модель по рулю высоты и элеронам. ПОвторяем процедуру для взлетного режима. Вот и все - модель настроена!!!

И в заключении еще одна интересная особенность, реализованная в последних прошивках для Taranis. Меню полётных режимов выглядит так:

FM0 Flight        --- :0 :0 :0 :0   0.0  0.0
FM1 TakeOff       SB- :0 +0 :0 +0   0.0  0.0
FM3 Landing       SB↓ :0 +0 :0 +0   0.0  0.0

Теперь можно назначить три варианта триммеров в каждом из каналов:

•  :n, где n = номеру этого полётного режима. Полётный режим имеет свой триммер в этом канале
•  :m , где m = номеру другого полётного режима. Полётный режим использует триммер указанного канала
• +j , где j = номеру другого полётного режима. Полётный режим использует собственный триммер как смещение относительно указанного канала.

Последний вариант настроек может вызвать некоторое замешательство. Что это и с чем его едят? Поясню на примере. Если на модель установить большую по весу, и другую по габаритам модель, это может привести к изменению центровки. В случае с тремя независимыми полётными режимами необходимо подкорректировать триммера во всех режимах

Если же использовать возможность задания значения триммера как смещение относительно другого (как правило - 0 режима - по умолчанию), то компенсировав изменения центровки в полётном режиме автоматически приведёт к компенсации и в других полётных режимах.