Идея с использованием ретрансляторов в FPV-полётах не нова. Ретрансляторы необходимы для FPV-полётов по сильно пересечённой местности, когда велика вероятность потери прямой видимости между FPV-коптером и пилотом. На данный момент есть уже много проектов, в которых ретрансляторы (видеолинк, радиоуправление) устанавливаются на второй коптер, зависающий где-то высоко.

Проект, о котором я хочу рассказать, использует подобную схему, но замечателен тем, что для управления как FPV-коптером, так и коптером-рестранслятором, используется один и тот же пульт радиоуправления. Это стало возможным благодаря передатчику FrSky TARANIS, который может передавать до 16 каналов одновременно, а также весьма гибкому программному обеспечению OpenTx. В проекте были также задействованы новые приёмники FrSky серии X.

Вот как это работает на пересечённой местности:



А теперь подробнее, что там происходит.
Сначала был запущен и поднят вверх в ручном режиме коптер-ретранслятор с контроллером DJI Naza-M V2. Затем он был переведён в режим удержания высоты и позиции по GPS. После чего щелчком тумблера на передатчике было добавлено 20% к каналу газа с автоматическим отсчётом показаний датчика высоты, расположенного на борту. Этот момент на видео ускорен, но ничего не вырезано ни из HD-записи, ни из видеолинка, поэтому всё, что видел пилот — то видим и мы.

При этом управление в горизонтальной плоскости всё ещё в руках у пилота, поэтому во время автоматического набора высоты можно переключиться на бортовую камеру коптера-ретранслятора и визуально выбрать такое расположение его в пространстве, где будет обеспечена прямая видимость с большинством складок местности среди скал. Там, где и предполагается летать на FPV-коптере.

После того как коптер-ретранслятор занимает желаемую высоту и позицию, отключается автоматический набор высоты и пульт переключается на управление FPV-коптером. При этом коптер-ретранслятор остаётся в режиме удержания высоты и GPS-позиции с газом в среднем положении, поэтому он так и остаётся висеть неподвижно заданной позиции.

Затем пилот переключает видеолинк на сигнал, ретранслируемый с FPV-квадрика, запускает его и управляет FPV-квадриком в течении 7-8 минут в обычном режиме.

Обычно незадолго до завершения FPV-полёта нужно щёлкнуть переключателем на пульте, чтобы на коптере-ретрансляторе активировать режим «возврат домой» с автопосадкой. При этом FPV-коптер остаётся в воздухе и можно наблюдать приземление ретранслятора сверху.

Но если по какой-то причине необходимо вернуть ретранслятор быстрее, или нужно помочь ему с посадкой в сильный ветер, при котором он сам не справится, то можно быстро посадить FPV-коптер, выключить его, вернуть газ в среднее положение, переключить управление на коптер-ретранслятор, выключить FailSafe, включить режим Attitude — и ретранслятор полностью под управлением пилота. При этом можно пилотировать как визуально, так и по бортовой камере.

Даже с использованием ретранслятора во время полёта может наблюдаться пропадание видеосигнала. Если помеха возникает мгновенно, то это связано с пропаданием прямой видимостью между FPV-коптером и ретранслятором, то есть когда между ними возникает, например, скала. А если помеха нарастает плавно и так же плавно исчезает — значит FPV-коптер пролетает под коптером-ретранслятором, где из-за особенностей диаграмм направленности антенн сигнал становится слабее. В обоих случаях следует продолжать движение, чтобы радиосвязь была восстановлена как можно быстрее.

В следующей статье, если это будет интересно, мы рассмотрим детально конфигурацию и комплектующие этого проекта.