Нередко слышу просьбы пояснить, что же такое эти PID-настройки, гейны, лимиты и т.п.

Как настраивать коптер, чтобы получить стабильный плавный полёт, или наоборот — для уже опытных пилотов — как полуить возможность делать акробатические трюки на коптерах?

Предлагаю вашему вниманию две статьи в MulticopterWiki:

• Теория настройки ПИД и руководство по конфигурированию мультикоптеров  — статья будет полезна для общего понимания принципов настройки мультикоптеров.
• Настройка контроллера KK2.0 LCD — тут есть конкретные практические шаги по настройке стабилизации популярной платки KK2.0, основанные на рекомендациях разработчика этого контроллера. Тем не менее, алгоритм и пояснения, рассмотренные в этой статье, также будут весьма полезны и применимы для многих других полётных контроллеров.